La canonique traite des critères et principes de la vérité; elle n'est ni une dialectique comme chez Platon, ni une théorie du concept et de l'argumentation apodictique comme chez Aristote, mais se donne plutôt comme un moyen d'approche de la réalité: son principe est celui de l'évidence sensible qui se comprend comme sensation, anticipation et affection.

1/ La sensation :

   La sensation est le fondement de toute connaissance, elle naît du contact des corps qui émettent chacun des particules de matière de la même forme et de la même qualité qu'eux, et qui viennent frapper nos sens, provoquer en nous des modifications d'atomes. Ainsi la vue, par exemple, s'explique par le fait que les objets émettent sans cesse de fines particules, des simulacres, "qui se déplacent à une vitesse insurpassable et qui viennent frapper les atomes qui constituent notre âme".   C'est dire que la sensation est une donnée brute, antérieure à la raison elle-même qui en dépend; aussi rien ne peut réfuter la sensation qui n'a besoin d'aucune justification.
  Le témoignage le plus digne de foi est donc celui des sens, et parler des erreurs et des illusions des sens est, à ce niveau, incongru: ce n'est pas notre sensation qui est fausse, mais bien l'opinion que nous y ajoutons. Ainsi voir de loin, selon l'exemple célèbre des Sceptiques, une tour carrée comme étant ronde, est une sensation vraie pour nous, l'erreur consistant à croire que la tour elle-même est ronde. Un même objet peut donner ainsi à des moments différents des sensations différentes qui représentent autant de saisies de l'instant en fonction duquel il faut avoir tel ou tel type d'attitude, l'erreur consistant à ajouter à cet instant des dimensions qu'il n'a pas.
   Le propre de la sensation est donc de saisir uniquement ce qui est présent pour nous, l'essentiel étant de ne pas y ajouter une opinion dont elle n'est pas messagère.

2/ L'anticipation ou prénotion :

  La simple sensation ne suffit pas, il faut lui ajouter un autre critère, qui est la prénotion, ou anticipation, ou encore "prolepse".
   Lorsqu'elle est plusieurs fois répétée, une sensation laisse en nous telle ou telle sorte d'empreinte claire et évidente, une idée : les traits particuliers qui ne se répètent pas disparaissent et seuls les traits communs à toutes les sensations subsistent sous forme d'idée générale. La prolepse nous donne par là la possibilité de devancer la sensation elle-même suivant le type d'empreintes qu'ont laissées en nous des sensations antérieures semblables. Issue des sensations, l'anticipation, en tant que dépassement de l'expérience présente, est une espèce d'idée générale qui doit être confirmée ou infirmée par les sensations elle-mêmes: si la chose conjecturée par l'anticipation ou prénotion se trouve prouvée par l'expérience de la sensation qui la suit, alors elle est confirmée, sinon, elle se trouve infirmée. Lorsque la prénotion porte sur des objets invisibles - le vide par exemple - , il faut faire appel pour prouver sa validité à la notion de non-infirmation - le vide se prouve par cette évidence qu'est le mouvement. Si donc l'infirmation et la non-confirmation sont les critères des choses fausses, la non-infirmation et la confirmation seront ceux des choses vraies.

3/ L'affection :

   Il y a deux sortes d'affections, l'une, conforme à la nature, et qui est le plaisir, et l'autre, étrangère à la nature, qui est la douleur: c'est par elles que l'on doit distinguer ce qu'il faut rechercher et ce qu'il faut fuir, et c'est donc avec elles que commence l'éthique épicurienne. Le sensualisme, dans l'ordre de la connaissance canonique, renvoie à un hédonisme, à une théorie du plaisir, dans l'ordre de l'éthique.